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智能起重机由硬件结构和软件结构组成,具备感知﹑规划、动作、协同、学习以及决策控制等某些智能能力。硬件结构由起重机、环境.传感器层﹑信号采集执行层、控制层和人机交互层组成，如图1所示。通过标准总线接口互联的网络化平台、内嵌控制策略及相关智能算法,实现智能起重机的自动控制功能、移动功能、可编程功能、人机交互功能和自诊断功能。软件结构包含各种功能模块,例如规划决策模块﹑信息管理和协调模块、视觉处理模块、环境建模模块.位置测量模块、避障导航模块、运动控制模块.驱动执行模块及人机交互模块等。各个模块之间通过通讯接口相互传递和交换信息。根据用户的要求和不同的作业需要,选择不同的功能模块构成各种不同用途的智能起重机。